Վերջերս մի հաճախորդ խորհրդակցեց JSR Automation-ի հետ կոդավորիչների վերաբերյալ: Եկեք քննարկենք դա այսօր.
Յասկավա ռոբոտի կոդավորիչի սխալի վերականգնման գործառույթի ակնարկ
YRC1000 կառավարման համակարգում ռոբոտի թևի, արտաքին առանցքների և դիրքորոշիչների վրա գտնվող շարժիչները հագեցած են պահեստային մարտկոցներով: Այս մարտկոցները պահպանում են դիրքի տվյալները, երբ կառավարման լարումն անջատված է: Ժամանակի ընթացքում մարտկոցի լարումը նվազում է: Երբ այն իջնում է 2.8 Վ-ից ցածր, կառավարիչը կարձակի 4312 ահազանգ՝ կոդավորիչի մարտկոցի սխալ:
Եթե մարտկոցը ժամանակին չփոխարինվի և աշխատանքը շարունակվի, բացարձակ դիրքի տվյալները կկորչեն, ինչը կակտիվացնի 4311 տագնապը՝ կոդավորիչի պահուստային սխալ: Այս պահին ռոբոտի իրական մեխանիկական դիրքը այլևս չի համապատասխանի պահպանված բացարձակ կոդավորիչի դիրքին, ինչը կհանգեցնի դիրքային շեղման:
Կոդավորիչի պահուստավորման սխալից վերականգնելու քայլերը.
Զարթուցիչի էկրանին սեղմեք [ՎԵՐԱԿԱՆԳՆԵԼ]՝ զարթուցիչը չեղարկելու համար: Այժմ կարող եք շարժել ռոբոտը՝ օգտագործելով շարժման կոճակները:
Օգտագործեք շարժման ստեղները՝ յուրաքանչյուր առանցքը տեղաշարժելու համար, մինչև այն համընկնի ռոբոտի ֆիզիկական զրոյական կետի նշանների հետ։
Այս կարգավորման համար խորհուրդ է տրվում օգտագործել հոդակապային կոորդինատային համակարգը։
Ռոբոտը միացրեք կառավարման ռեժիմին։
Գլխավոր ցանկից ընտրեք [Ռոբոտ]: Ընտրեք [Զրոյական դիրք] – Կհայտնվի զրոյական դիրքի կարգաբերման էկրանը:
Կոդավորիչի պահուստային սխալից տուժած ցանկացած առանցքի համար զրոյական դիրքը կցուցադրվի որպես «＊», ինչը ցույց է տալիս բացակայող տվյալները։
Բացեք [Օգտակար ծրագրեր] ցանկը: Ընտրեք [Վերականգնել պահուստային տագնապը] իջնող ցանկից: Կբացվի պահուստային տագնապի վերականգնման էկրանը: Ընտրեք վերականգնման առանցքը:
– Տեղափոխեք կուրսորը ազդակիր առանցքի վրա և սեղմեք [Ընտրել]: Կհայտնվի հաստատման երկխոսության պատուհան: Ընտրեք «Այո»:
– Ընտրված առանցքի բացարձակ դիրքի տվյալները կվերականգնվեն, և բոլոր արժեքները կցուցադրվեն։
Անցեք [Ռոբոտ] > [Ընթացիկ դիրք] բաժին և փոխեք կոորդինատների ցուցադրումը Պուլսի։
Ստուգեք զրոյական դիրքը կորցրած առանցքի իմպուլսային արժեքները՝
Մոտավորապես 0 իմպուլս → Վերականգնումն ավարտված է։
Մոտավորապես +4096 իմպուլս → Տեղափոխեք այդ առանցքը +4096 իմպուլս, այնուհետև կատարեք առանձին զրոյական դիրքի գրանցում։
Մոտավորապես -4096 իմպուլս → Տեղափոխեք այդ առանցքը -4096 իմպուլս, այնուհետև կատարեք առանձին զրոյական դիրքի գրանցում։
Զրոյական դիրքերը կարգավորելուց հետո անջատեք և վերագործարկեք ռոբոտի կառավարումը։
Հուշումներ. Ավելի հեշտ մեթոդ 10-րդ քայլի համար (երբ իմպուլսը ≠ 0 է)
Եթե 10-րդ քայլում իմպուլսի արժեքը զրո չէ, կարող եք օգտագործել հետևյալ մեթոդը՝ ավելի հեշտ համաձայնեցման համար.
Գլխավոր ցանկից ընտրեք [Փոփոխական] > [Ընթացիկ տեսակը (Ռոբոտ)]:
Ընտրեք չօգտագործվող P-փոփոխական: Կոորդինատի տեսակը սահմանեք «Հոդ» և բոլոր առանցքների համար մուտքագրեք 0:
Կորցրած զրոյական դիրքերով առանցքների համար անհրաժեշտության դեպքում մուտքագրեք +4096 կամ -4096։
Օգտագործեք [Առաջ] ստեղնը՝ ռոբոտը P փոփոխականի այդ դիրք տեղափոխելու համար, այնուհետև կատարեք անհատական զրոյական դիրքի գրանցում։
Լեզվական խնդիրների պատճառով, եթե մենք հստակ չենք արտահայտվել, խնդրում ենք կապվել մեզ հետ հետագա քննարկման համար։ Շնորհակալություն։
#Յասկավարոբոտ #յասկավաենկոդեր #ռոբոտեկոդեր #ռոբոտիպահեստավորում #յասկավամոտոման #եռակցմանռոբոտ #JSRA ավտոմատացում
Հրապարակման ժամանակը. Հունիս-05-2025
